De historische achtergrond en ontwikkeling van schepen gaat terug tot de prehistorie. Om rivieren en meren over te steken, begonnen de vroege mensen boomstammen of bamboe te gebruiken om eenvoudige drijvers te maken, wat de eerste kano's waren. In de loop van de tijd beheersten mensen geleidelijk complexere scheepsbouwtechnieken, zoals het gebruik van dierenhuiden en hout om vlotten te maken. Hoewel deze primitieve schepen eenvoudig waren, legden ze de basis voor de latere ontwikkeling van schepen.
Vanaf het begin van de oudheid ontwikkelde elke beschaving zijn eigen scheepsbouwtechnologie. De oude Egyptenaren bouwden zeilschepen van riet voor transport op de rivier de Nijl; de oude Grieken creëerden de beroemde oorlogsschepen met drie- masten, die op grote schaal werden gebruikt in de Middellandse Zee en destijds een belangrijk instrument werden voor maritieme hegemonie; in China verscheen het bouwschip tijdens de lente- en herfstperiode en de periode van de strijdende staten. Dit is een groot schip met meerdere dekken, voornamelijk gebruikt voor militaire doeleinden.
De Middeleeuwen waren een periode van snelle ontwikkeling van navigatietechnologie en scheepsontwerp. Met de introductie van het kompas en het tekenen van zeekaarten begonnen Europese zeevaarders de oceaan te verkennen. Representatieve schepen uit deze periode zijn onder meer karvelen en galjoenen. De karveel is een klein, licht en snel schip dat geschikt is voor oceaanreizen, terwijl het galjoen een groot, bewapend koopvaardijschip is met sterke defensieve capaciteiten. Het was op de karveel dat Columbus de Nieuwe Wereld ontdekte, waarmee het tijdperk van ontdekkingen werd ingeluid.
De ontwikkeling van moderne schepen begon met de industriële revolutie. In 1807 bouwde de Amerikaanse ingenieur Robert Fulton 's werelds eerste commerciële stoomschip, de Clermont, waarmee het stoomschiptijdperk werd aangebroken. Sindsdien worden stoommachines op grote schaal gebruikt in verschillende soorten schepen, waardoor de snelheid en het draagvermogen van schepen aanzienlijk worden verbeterd. Aan het einde van de 19e eeuw begon staal hout als het belangrijkste scheepsbouwmateriaal te vervangen, waardoor schepen duurzamer werden. Tegelijkertijd verbeterde de uitvinding van het propellervoortstuwingssysteem de prestaties van schepen verder.
In de 20e eeuw bevorderde de opkomst van verbrandingsmotoren opnieuw de ontwikkeling van scheepstechnologie. Dieselmotoren zijn geleidelijk de mainstream scheepsmotor geworden vanwege hun hoge efficiëntie en betrouwbaarheid. Tijdens de Tweede Wereldoorlog bouwden landen een groot aantal oorlogsschepen en onderzeeërs, wat de snelle vooruitgang van de scheepstechnologie bevorderde. Na de oorlog heeft de opkomst van containerschepen het mondiale logistieke systeem volledig veranderd, de transportkosten aanzienlijk verlaagd en de ontwikkeling van de internationale handel bevorderd. Bovendien zijn luxe cruiseschepen ook een belangrijk onderdeel van de toeristische sector geworden en bieden ze passagiers een comfortabele reiservaring over zee.
Bij het begin van de 21e eeuw zijn milieubescherming en duurzame ontwikkeling belangrijke kwesties geworden in de scheepvaartsector. Veel landen en regio's zijn begonnen groene schepen te promoten en milieuvriendelijkere scheepsbouwmaterialen en -technologieën toe te passen om de impact op het milieu te verminderen.